ロボットの足の動きを考えます。
ネットなどで4脚~6脚のロボットを調べてみると、一つの脚につき2か3ほどの関節の自由度がありそうでした。
今回作るロボットとしては、動きが柔軟になりそうなので自由度は3つほどにしてみて、
・脚の動きが自然で余計な問題が少なそう
・できるだけ重心を本体側に集めて、安定させる
などの理由から、脚に使う3つのサーボのうち、2つは本体側、1つは膝に使いたいと思います。
関節の動きのイメージとしては下記のようになりました。
今回は関節をモデリングしました。
以下は本体側、人間の足で例えると股関節です。
地面と水平に回るのが本体側(写真右側のサーボ)、本体の進行方向を軸に回るのを脚側(写真左側のサーボ)に出しました。
↓こちらはサーボのマウントで、3Dプリンタで出力する予定です。
丸い穴にはM3のねじを通し固定する予定です。
また、膝側は、単純に足のフレームにくっつけるだけを考えているので、フレーム設計時に考えてみようと思います。
次はフレームを考えます。
